右側(cè)照片中，坐落于黑色背景中的是Mimaki Engineering和長(zhǎng)野工業(yè)高等專業(yè)學(xué)校共同開發(fā)的噴墨打印機(jī)試制機(jī)。這并不是一款普通的打印機(jī)，而是能夠直接在任意曲面上打印的“三維打印機(jī)”。照片左上方并排著的是四個(gè)打印頭，而其右側(cè)斜下方的銀白色圓形物體是工件(打印對(duì)象物，實(shí)物為半球狀)。

　　原來在立體物體表面進(jìn)行打印時(shí)一般采用在平面展開狀態(tài)下進(jìn)行打印后再組合成立體物，或者粘貼打印好的狹窄長(zhǎng)方形片材的方法。對(duì)此，三維打印機(jī)可打印無法二維展開的硬質(zhì)材料，也不需要進(jìn)行粘貼工序。比如，用半球狀的樹脂工件制造地球儀的北半球部分時(shí)，只需要一道打印工序即可。三維打印機(jī)還可考慮用于安全帽及汽車內(nèi)裝部件等領(lǐng)域。

　　那么，這種三維打印機(jī)是如何控制打印頭與工件表面之間的位置關(guān)系的呢?普通噴墨打印機(jī)通常各用一軸來移動(dòng)紙張和打印頭，實(shí)現(xiàn)二維平面的來回打印。在三維任意曲面上又是如何動(dòng)作的呢……

　　順便提一句，照片中的三維打印機(jī)的打印頭使用的是與現(xiàn)有打印機(jī)相同的產(chǎn)品。地球儀上的印刷分辨率為600dpi，打印時(shí)間約為20分鐘。照片中的試制機(jī)雖然為待機(jī)狀態(tài)，但打印開始時(shí)，工件和打印頭相互接近、打印過程中雙方均處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。希望讀者能夠想象一下為了同時(shí)提高精度和縮短打印時(shí)間，打印機(jī)和工件是如何動(dòng)作的。

　　首先來看一下軸對(duì)稱形狀的工件，在此以打印地球儀北半球?yàn)槔�進(jìn)行說明(圖1)。從赤道附近向北極方向依次打印。

　　工件以圍繞地軸旋轉(zhuǎn)的方式固定在主軸上，首先調(diào)整主軸的姿態(tài)，使赤道附近位于打印頭的正下方(油墨吐出位置)。在該狀態(tài)下使工件旋轉(zhuǎn)，用一種顏色以“帶”狀對(duì)某一范圍進(jìn)行打印。在完成一種顏色的打印后，第二種顏色的打印頭移至工件的正上方，用這種顏色進(jìn)行打印。4種顏色反復(fù)進(jìn)行同樣的動(dòng)作。

　　在完成一條帶狀打印后傾斜主軸，使稍靠北側(cè)的緯度部分移至打印頭的正下方，與上述一樣仍以4種顏色進(jìn)行帶狀打印，如此反復(fù)進(jìn)行改變主軸角度的操作。最后打印北極部分*1。

　　*1 由于進(jìn)行的是帶狀打印，因此油墨吐出方向與工件表面未必垂直。雖然打印的帶寬越窄就越能夠提高分辨率，但打印時(shí)間會(huì)相應(yīng)變長(zhǎng)。

　　圖1：對(duì)軸對(duì)稱工件進(jìn)行打印的工序。在旋轉(zhuǎn)工件的同時(shí)逐色進(jìn)行帶狀打印，在4種顏色打印完成后再傾斜工件的旋轉(zhuǎn)軸，以進(jìn)行相鄰的帶狀打印。另外，每打印一種顏色就會(huì)利用與打印頭同軸設(shè)置的放大器進(jìn)行曝光。

　　這樣，打印頭在一個(gè)軸上左右移動(dòng)，而工件則在保持旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，隨著帶狀打印的位置改變姿態(tài)。為了使工件與打印頭之間保持均一的間隙，主軸的支撐機(jī)構(gòu)以主軸的傾斜以及向上下和向前后的平行移動(dòng)這3個(gè)軸來進(jìn)行控制(圖2)。也就是說，該打印機(jī)是以打印頭的1軸，工件的4軸(含旋轉(zhuǎn)軸)共5個(gè)軸來進(jìn)行控制的。

　　圖2：裝有工件的主軸在傾斜的同時(shí)，向上下方向和前后方向同步移動(dòng)，以在打印頭與工件之間保持均一的間隙。

　　工件為軸對(duì)稱形狀的話，只需在油墨吐出的過程中旋轉(zhuǎn)主軸即可。而非軸對(duì)稱形狀的話，則需要對(duì)打印頭及主軸的位置同時(shí)進(jìn)行控制*2。下面來看一下對(duì)橢圓柱的側(cè)面進(jìn)行打印的例子(圖3)。

　　*2 該試制機(jī)可對(duì)直徑300mm的半球與直徑300mm、高150mm的圓柱組合的區(qū)域進(jìn)行打印。

　　圖3：在對(duì)橢圓柱的側(cè)面進(jìn)行打印時(shí)，根據(jù)旋轉(zhuǎn)的相位左右移動(dòng)打印頭，并上下移動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸。這樣便可從側(cè)面以適當(dāng)?shù)木嚯x及適當(dāng)?shù)姆较蛲鲁鲇湍��?/P>

　　首先，旋轉(zhuǎn)中心到側(cè)面的距離會(huì)發(fā)生變化，因此需要根據(jù)旋轉(zhuǎn)的位相來調(diào)整主軸的高度。另外，打印頭也需要左右移動(dòng)，原因是側(cè)面切線呈水平狀態(tài)的部分(打印位置)未必位于旋轉(zhuǎn)軸的正上方。通過對(duì)這一復(fù)合性的操作進(jìn)行控制，便可實(shí)現(xiàn)對(duì)橢圓柱的打印，而且還能夠應(yīng)用于任意曲面。

　　由于需要事先計(jì)算如何使各個(gè)部分實(shí)現(xiàn)最佳移動(dòng)，因此必須要做好準(zhǔn)備工作，利用三維掃描儀對(duì)工件的形狀進(jìn)行讀取，并將三維CAD數(shù)據(jù)輸出打印機(jī)。Mimaki Engineering今后計(jì)劃對(duì)控制軟件等進(jìn)行改進(jìn)，并開發(fā)出能夠滿足具體用途的裝置，由此開展業(yè)務(wù)。